国内外管道作业机器人技术综述，3万广强管道机器人修复技术*

技术部分：国内外管道作业机器人技术综述

*：广强

产品：管道检测机器人

型号：DG

解决的问题：内窥检测、无损检测、非开挖修复

亮点：3万元整套

管道机器人是特种机器人的重要分支之一，它是在现代石化、城市建设等管道施工技术推动下产生的。管道机器人在管道所属的特定空间内工作，可以携带各种检测仪器或作业装置，在操作人员的遥控或自主控制下进入管内，完成诸如管道探伤、防腐涂层检测及涂敷、管内异物识别及清除、管内加工等任务。

二十世纪七十年代，核工业等部门的管道和罐状容器的维护及检测需求刺激了管道机器人技术的研究和发展。同时，石油、天然气工业的发展也为其提供了广阔的应用背景。二十世纪八十年代，计算机、传感器、控制理论及技术的发展又为管道机器人的研究提供了技术保证，用于管道检测、探伤、维护、管内加工等用途的机器人试验样机及商业化产品的种类和数量不断增加。 

二十世纪末至本世纪初，随着医疗事业、微机电系统(Micro Electro Mechanical System，缩写为MEMS)以及各种微驱动元器件和相关材料等技术研究的进步，出现了微小管道机器人技术的研究热潮。这种微小管机器人以进入人体微细管道进行诊疗和检查为目的，也同样适用于核电站等重要领域的细小管道的检测、探伤和维护。

这些问题的解决方法都非常的麻烦，耗时间，浪费人力物力，有些管道如果人工修复的话，可能还会有生命危险，那为什么不用便宜又好用的广强机器人呢？

DG225机器人产品简介：

DG型管道CCTV检测机器人主要用于城镇排水管道内部状况的精密电视检测，在行业内简称为“管道CCTV检测”。

双机器人配置，兼顾疏通清淤前、后两种工状检测；

驱动强劲；

超强光源；

无线wifi支持，控制箱与线缆盘之间无线wifi连接，可靠性更高，更*；

手机平板，支持android支持，多个手机终端同时观看视频；

图像清晰；

气密保护；

配套软件，支持CJJ181-2012检测标准，自动生成报告；

内置GPS；

内置坡度测绘仪；

内置GPRS检测数据自动上传模块；

配置整体可分成管道3D全景图；

对缺陷图片可进行定量侧量。

旋转镜头规格

防护等级 IP68,可用于10米水深，气密保护，

镜头旋转 电动旋转，360度无死角全景摄影，俯仰角360度无死角，一键复位

照明光源 56LM（4颗，7LM，白色，LED灯）

工作温度 -10摄氏度-50摄氏度

调焦变倍 自动对焦，可手动调节，120:1变倍（10:1光学，12:1数字）

兼容性   可装载到同一*，不同型号的爬行器上使用

软件     GPS定位            支持

*暗井查找定位功能            支持

GPRS上传检测数据            支持

生成管道3D图                支持

管道墙面测绘                  支持

自动生成CJJ81-2012检测报告 支持

电缆盘

计数 *（±0.01m）编码器，用于计量电缆线的放线长度

放线 电动电缆盘，自动排线器，电缆自动清除除污器

防护 Ip63防尘防水溅

兼容性 可兼容声呐和多种型号的爬行器

尺寸 400mm*556mm*579mm

*绕线盘材料 全304不锈钢

*绕线盘结构 304不锈钢焊接结构，坚固*

直视镜头

防护等级 IP68，可用于10米水深，气密保护

工作温度 -10摄氏度-50摄氏度

照明光源 12颗850mmLED，红外感光技术，自动调节亮度

成像芯片 彩色1/4”CCD

视角     88度（广角）

分辨率   44万像素795*596

灵敏度   0.1LUX

尺寸     50mm*115mm

控制箱系统

*中央处理器 三菱控制器

*三线WIFI支持 控制箱与线缆盘无线WIFI连接

*手持无线控制盒 视距100米，可控制爬行器前进、后退、云台旋转等

参考文献：

[1] 冯士筰，李凤岐，李少菁．海洋科学导论[M]．高等教育出版社，1999．

 [2] 陈则实，王文海等．中国海湾引论[M]．海洋出版社，2007．

 [3] 任福安．海洋动力学[M]．大连海事大学出版社，2001．

 [4] 许传玺，臧旺玉．海洋知识与应用[M]．海洋出版社，2007．

 [5] 张珂，郑卓．地球科学概论[M]．现代教育出版社，2009．

 [6] 沈国英，施并章．海洋生态学（第二版）[M]．科学出版社，2002．

 [7] 刘修德．福建省海湾数模与环境研究—东山湾[M]．海洋出版社，2011．

 [8] 曹祖德，王运洪．水动力泥沙数值模拟[M]．天津大学出版社，1994．

 [9]《中华人民共和国海洋环境保护法》，2000年4月1日起实施．

 [10]《中华人民共和国海域使用管理法》，2002年1月1日起实施．

 [11]《中华人民共和*治海洋工程建设项目污染损害海洋环境管理条例》，2006年11月1日起实施．

 [12]《中华人民共和*治海岸工程建设项目污染损害海洋环境管理条例》，1990年8月1日起实施．