施耐德控制器二手维修

施耐德伺服控制器使用

ProfibusDP

1.       在软件上更改DP地址（要与PLC组态的地址相对应）后要重新对伺服重新启动（更改后会提示你需要重新启动）

2.       需要用SFC14写入伺服状态10个字节（DrineProfileLexium2）.PZD1是控制字（drnContro1），PZD2-3是refA_32.PZD4-5是refB_32。实际硬件地址为PIW数字的十六进制值。

3.       需要用SFC15读取伺服状态10个字节（DrineProfileLexium2）。PZD1是控制器状态，PZD2是当前模式的相关状态。PZD3是电机状态PZD4是驱动器Input，PZD5是模式错误。

另外配置电机位置（Input data double word——_p_actusr），速度（input data word——_n_act），电流（Input dataword——_Idq_act）的数据。实际硬件地址为PQW

数字的十六进制值。

1.       电机与控制器联结

1.1电机要注意相序（1、2、3）要与伺服控制器（U、V、W）要一致！

1.2编码器为成品线，注意插的位置。

1.3 CN2：STO_A,STO_B接受急停控制的24V+，24V接24V+（内部供电），0V接0.

1.4 CN6：5个输入点可以组态，自定义它的输入点意义以及常开常闭。

1.5 DP通讯卡要插入Slot3.

1.6抱闸功能，CN11有需要就接个电阻。

（1-8不用，9-10控制字，11-14速度控制时是速度；位置控制时是位置，15-18速度控制时为空；位置控制时为速度，19-22加速度，23-26减速度）

（1-8不用，9-10驱动器状态，11-12驱动器当前模式的相关状态，13-14电机状态，15-16驱动器输入状态，输出，21-24速度输出，25-26电流输出）

2.参数配置：

1.1用somove软件连接到设备，自动读取电机以及驱动器信息。

1.2 Paraameters List：

1.2.1 Paraameters List--—Simply Start—Basic configuration——DEVcmdinterf设为Fieldbus Contri1 Mode

Paraameters List--—Simply Start—Basic configuration——SimAbsolutePos设为Simulation On

Paraameters List--—Simply Start—Basic configuration——DPadress设为PLC硬件配置里相对应的地址。

1.2.2          Paraameters List--—Axis configuration—Drive——Rampquickstop设为600000（急停速度）//////急停速度要大，不然极限位置时停的很慢。

      Paraameters List--—Axis configuration—Drive——Ramp_V_acc设为6000（加速度）

      Paraameters List--—Axis configuration—Drive——Ramp_V_decc设为6000（加速度）

1.2.3          Paraameters List--—Axis configuration—Scaling—ScalePOSdenom设为10000（分辨率）

1.2.4          Paraameters List--—Axis configuration—Limitation——CTRL_V_max设为8000（速度上限）

1.2.5          Paraameters List--—Operation configuration——Homing——HMv设为3000（找原点速度）

Paraameters List--—Operation configuration——Homing——HMv_out设为800（找到原点离开速度）

1.2.6          Paraameters List--—IO functions——Digital——IOfunct_DI0设为Reference Switch（REF）（原点sensor输入点）

Paraameters List--—IO functions——Digital——IOfunct_DI1设为Positive Limit Switch（LIMP）（左极限sensor输入点）

Paraameters List--—IO functions——Digital——IOfunct_DI2设为Negaitive Limit Switch（LIMP）（右极限setisor输入点）

Paraameters List--—Axis 从figuration——Reference and limit switches ——IOsigLIMP设为NormallyClosed（左极限位置sensor常闭）

Parameters List--——Axis 从figuration——Reference and limit switches ——IOsigLIMN设为Normally Closed（右极限位置sensor常闭）

Parameters List--——Axis 从figuration——Reference and limit switches ——IOsigREF设为Normally open（原点sensor常开）

3、速度及转向

3.1 Parameters List--——Simply Start——Basic configuration——InvertDirOfMove——调整ON/OFF

3.2、由设定线速度，转为电机转速*5！（待定）

3.3、实际读出的速度，转为电机转速/5，换算为实际线速度！（待定）

3.4、当幅传动直径为26mm，显示单位为*.**M/min，换算参数为：55.64858（待定）

4.伺服的故障复位

4.1、当驱动器出现故障后，若是故障消除，可以通过重新上电进行驱动器故障复位

4.2也可以通过向控制字发送H0800进行软复位！此种方法应注意才此时电机状态被改变了。所以好用直接对位进行操作。drnContro1，bit 11。

5、故障点

5.1、driveStat，bit6（error）

5.2、driveStat，bit7（warning）

5.3、driveStat，bit15（operating mode terminated by error）

6.伺服控制

6.1、使能：发送H0200到控制字（drnContro1）。

6.2、找原点：发送H0226到控制字（drnContro1），并且发送11（找原点方式）到RefA_32。找原点时用快速寻找，找到原点后电机返回用慢速，脱离原点时找原点完成。（找原点结束后要重启）

6.3、走速度：发送H0223到控制字（drnContro1），并且发送速度到RefA_32。

6.4、走*位置：发送H0201到控制字（dmContro1），并且发送速度到RefA_32，发送位置脉冲到RefB_32。

6.5、走*位置：发送H0221到控制字（dmContro1），并且发送速度到RefA_32，发送需要走的脉冲数到RetB­­­_32。

6.6、JOG:发送H001F到控制字（dmContro1），并且发送1（正转）或者2（反转）到RefA_32。

6.7、警报复位：控制字*1位。

6.8、故障点：driveStat，bit6（error）

Note：控制字（drnContro1）的Bit0-15中的Bit7每次发送完指令后需要它给出上升或者下降沿信号伺服才会响应。比较控制字，速度，位置是否有变化，有变化则输出信号。用控制小灯的方式控制此点。按一下亮，再按一下灭。

软件驱动电机调式：

一、主电源不接显示Di5

二、主电源送上显示rdy

三、连线，并且下载到EEPROM,如视频“软件驱动马达”

四、断电重启。

调式问题：

1、 正反方向的问题：如果找完原点后往正方向的脉冲是负值，那么可以调整方向，然后换个方向找原点比如原本用方法12，改为方法8.此时就解决问题了。

2、 Pararneters List--—Axis configuration——Drive——BRK_AddT_release设为0ms（极限位置抱闸功能时间设置）

3、 Pararneters List--—Axis configuration—Drive—BRK_AddT_apply设为0ms（极限位置抱闸功能时间设置）

4、 极限位置，与行进方向相同的为正极限位置，与行进方向相反的是反极限位置。（对于我们测试线来说与原点靠近的那个极限位置是反极限位置。）

5、 Nrdy重启。没送主点di5，送主电Rdy，使能RUN